海川碼垛機(jī)器人使用機(jī)械臂完成工作。目前大部分機(jī)械手的機(jī)械式手部在抓取工件的形狀上通用性比較好，但對(duì)于特殊包裝、特殊形狀的產(chǎn)品而言，存在一定的局限性。吸附式手部與機(jī)械式手部相比，其功能類(lèi)似但更豐富。
機(jī)械式手部只有碼垛功能，而吸附式手部有碼垛和拆垛功能。它們的原理和配置也不一樣，吸附式手部主要利用真空來(lái)吸附產(chǎn)品并完成搬運(yùn)。海川碼垛機(jī)器人整機(jī)采用簡(jiǎn)單緊湊的機(jī)械結(jié)構(gòu)，對(duì)于平整面產(chǎn)品，如金屬板、玻璃、高纖板、板式板材等，吸附式手部有著天然的優(yōu)勢(shì)，也同樣適合于紙箱包裝和料袋包裝產(chǎn)品的搬運(yùn)。另外，真空吸附具有污染小、成本低、效率高的特點(diǎn)。吸附式手部的設(shè)計(jì)主要包括真空產(chǎn)生方式的選擇、真空回路的設(shè)計(jì)，以及針對(duì)不同工件的吸盤(pán)類(lèi)型配置。分散式吸盤(pán)手部設(shè)計(jì)真空主要通過(guò)真空泵、真空發(fā)生器、真空鼓風(fēng)機(jī)實(shí)現(xiàn),產(chǎn)品的吸附由真空吸盤(pán)來(lái)實(shí)現(xiàn)。
(1)真空發(fā)生器分散式手部設(shè)計(jì)
真空發(fā)生器分散式手部的氣動(dòng)回路設(shè)計(jì)主要包括氣源處理元件和真空組件兩大部分。氣源處理元件完成壓縮空氣的過(guò)濾和氣壓的調(diào)節(jié)。真空組件包括真空發(fā)生器、電磁閥、過(guò)濾器、消聲器和吸盤(pán)等主要用于真空的產(chǎn)生和控制。對(duì)真空發(fā)生器和吸盤(pán)都進(jìn)行分散式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，使單個(gè)真空發(fā)生器對(duì)應(yīng)單個(gè)吸盤(pán)。真空發(fā)生器分散式手部具有前期制造成本低、制作簡(jiǎn)便、真空氣路獨(dú)立不受旁路影響等優(yōu)點(diǎn)；但產(chǎn)生的噪聲較大，且增加了手部質(zhì)量，影響機(jī)械手的搬運(yùn)負(fù)載，后期耗氣量大，轉(zhuǎn)換電能成本高。
（2）真空泵/真空鼓風(fēng)機(jī)分散式手部設(shè)計(jì)
真空泵/真空鼓風(fēng)機(jī)分散式手部的氣動(dòng)回路設(shè)計(jì)主要由氣源處理元件和真空組件兩大部分組成，與真空發(fā)生器分散式手部的區(qū)別在于真空產(chǎn)生裝置以及真空回路。其真空由真空泵/真空鼓風(fēng)機(jī)產(chǎn)生，真空的控制由電磁閥、開(kāi)關(guān)、過(guò)濾器和單向閥實(shí)現(xiàn)。吸盤(pán)按照分散式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，真空由真空產(chǎn)生裝置集中供給和控制。真空泵/真空鼓風(fēng)機(jī)分散式手部具有產(chǎn)生的真空壓力高、抽吸量大，噪聲低，真空能集中供給，后期無(wú)需耗氣，電能消耗低等優(yōu)點(diǎn)，但其前期制造成本高。分散式吸盤(pán)手部應(yīng)用范圍廣，特別適合于面積小、負(fù)載重的紙箱類(lèi)產(chǎn)品搬運(yùn)。由于它的吸盤(pán)設(shè)計(jì)為分散式結(jié)構(gòu)，大大增加了搬運(yùn)產(chǎn)品時(shí)在尺寸上的通用性。例如，搬運(yùn)大小不一的紙箱，只要控制每個(gè)吸盤(pán)就可以控制手部的工作區(qū)域，真空發(fā)生器分散式手部可以通過(guò)控制對(duì)應(yīng)的真空發(fā)生器來(lái)控制吸盤(pán)，而真空泵/真空鼓風(fēng)機(jī)分散式手部則需要在吸盤(pán)上增加單向閥來(lái)控制。
海川碼垛機(jī)器人不僅外形美觀，更擁有操作安全、節(jié)能環(huán)保、小體積輕重量等許許多多的優(yōu)點(diǎn)。
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