海川碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)開(kāi)放式模塊化控制系統(tǒng)。向基于PC的開(kāi)放式控制器發(fā)展，以促進(jìn)標(biāo)準(zhǔn)化和網(wǎng)絡(luò)化；設(shè)備集成度提高，控制柜越來(lái)越小，采用模塊化結(jié)構(gòu)；大大提高了系統(tǒng)的可靠性、可操作性和可維護(hù)性。

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控制系統(tǒng)的性能得到了進(jìn)一步的提高。從標(biāo)準(zhǔn)的6軸自動(dòng)碼垛機(jī)器人發(fā)展到21軸甚至27軸控制機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)了軟件伺服和全數(shù)字控制。人機(jī)界面更加友好，正在開(kāi)發(fā)語(yǔ)言和圖形編程界面。海川碼垛機(jī)器人控制器和基于PC的網(wǎng)絡(luò)控制器的標(biāo)準(zhǔn)化和網(wǎng)絡(luò)化已成為研究熱點(diǎn)。除了進(jìn)一步提高在線編程的可操作性外，離線編程的實(shí)用性將成為研究的重點(diǎn)。

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在某些領(lǐng)域，離線編程是可行的。全自動(dòng)碼垛機(jī)器人傳感技術(shù)傳感器在全自動(dòng)碼垛機(jī)器人中的作用越來(lái)越重要。裝配焊接全自動(dòng)碼垛機(jī)器人除了傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，還應(yīng)用了激光傳感器、視覺(jué)傳感器和力傳感器，實(shí)現(xiàn)了焊縫的自動(dòng)跟蹤、自動(dòng)生產(chǎn)線上物體的自動(dòng)定位和裝配作業(yè)，該自動(dòng)碼垛機(jī)器人的工作性能和對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性得到了很大的提高。

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遙控海川碼垛機(jī)器人采用視覺(jué)、聲音、力、觸覺(jué)等多傳感器技術(shù)相結(jié)合的方式進(jìn)行環(huán)境建模和決策控制。為了進(jìn)一步提高自動(dòng)碼垛機(jī)器人的智能性和適應(yīng)性，使用多個(gè)傳感器是解決該問(wèn)題的關(guān)鍵。其研究重點(diǎn)是有效可行的多傳感器組合算法，特別是在非線性、非平穩(wěn)和非正態(tài)分布的情況下。另一個(gè)問(wèn)題是傳感器系統(tǒng)的實(shí)用性。

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