海川碼垛機(jī)器人的安裝是在現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行的，真實(shí)的生產(chǎn)運(yùn)營(yíng)環(huán)境會(huì)受到空間利用等方面的影響，導(dǎo)致機(jī)器人的很多姿勢(shì)都受到一定的限制，在工業(yè)機(jī)器人的實(shí)際工作中容易導(dǎo)致振動(dòng)、位移等現(xiàn)象，最終導(dǎo)致工業(yè)機(jī)器人無法按設(shè)計(jì)速度運(yùn)行。
因此，在海川碼垛機(jī)器人安裝完成后，在實(shí)際生產(chǎn)工作之前，進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試和校準(zhǔn)是非常重要的。具體來說，調(diào)試工作主要包括以下兩個(gè)方面。1、將工業(yè)機(jī)器人的軸歸零。機(jī)器人安裝并出廠后，工業(yè)機(jī)器人的軸可能不為零。如果這樣的機(jī)器人直接投入生產(chǎn)，各軸的重心可能無法準(zhǔn)確固定在支撐點(diǎn)上，這可能會(huì)導(dǎo)致生產(chǎn)過程中產(chǎn)生傾斜，這不僅會(huì)影響正常的工業(yè)生產(chǎn)，還會(huì)危及工人的生命安全，因此，對(duì)工業(yè)機(jī)器人的軸進(jìn)行調(diào)零是非常必要的。通常，零點(diǎn)返回標(biāo)志將留在工業(yè)機(jī)器人的每個(gè)軸臂上。只需操作每個(gè)軸返回到此位置，這意味著每個(gè)軸都已調(diào)整為零。
此外，每個(gè)軸原點(diǎn)的六個(gè)軸的相應(yīng)角度將粘貼在機(jī)器人的底座上，這是調(diào)試時(shí)的重要參考。但具體調(diào)試需要根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境和要完成的任務(wù)進(jìn)行具體分析。例如，在此過程中，相關(guān)調(diào)試人員可以具體規(guī)劃合理的“路線”歸零，然后通過示教器將機(jī)器人依次移動(dòng)到每個(gè)點(diǎn)，然后記錄相關(guān)數(shù)據(jù)。最后，調(diào)試人員結(jié)合自己的校對(duì)經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行反復(fù)實(shí)驗(yàn)，根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)要求對(duì)工業(yè)機(jī)器人的軸進(jìn)行調(diào)零和調(diào)試。
工業(yè)機(jī)器人信號(hào)處理與調(diào)試。這種改進(jìn)型的現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人可以按照人工智能的方式按照指定的原則和指南自動(dòng)操作。例如，他們可以根據(jù)接收到的信號(hào)完成信號(hào)指令指定的運(yùn)行軌跡，以便快速適應(yīng)新的環(huán)境。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)并非單獨(dú)使用。工業(yè)機(jī)器人在投入生產(chǎn)過程中，必須與其他外圍設(shè)備連接，這些外圍設(shè)備上的信號(hào)必須通過CC-link與工業(yè)生產(chǎn)機(jī)器人系統(tǒng)的信號(hào)連接。因此，在機(jī)器人安裝出廠后，在投入實(shí)際生產(chǎn)之前，對(duì)工業(yè)機(jī)器人的信號(hào)處理和調(diào)試是一個(gè)非常必要的環(huán)節(jié)。
具體來說，在調(diào)試期間需要設(shè)置CC-link，但需要注意的是，調(diào)試人員設(shè)置的CC-link信號(hào)必須與PCC的型號(hào)、主站、從站和車站信息一致。同時(shí)，在完成信號(hào)設(shè)置后，在PLC編程期間，需要對(duì)所有信號(hào)進(jìn)行行和列列表和注釋。只有經(jīng)過這樣的信號(hào)調(diào)試，海川碼垛機(jī)器人才能正式投入生產(chǎn)和使用。
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