路徑跟蹤是AGV實現(xiàn)功能的前提，操縱AGV順著規(guī)劃好的路徑單獨、安全性、精確的抵達(dá)總體目標(biāo)部位，就是路徑跟蹤需要解決的本質(zhì)問題。文中以單舵輪為例子詳細(xì)介紹一種導(dǎo)航欄算法，可用于其他種類的AGV。

路徑跟蹤算法

舵輪AGV路徑跟蹤實質(zhì)上是舵輪拐角的控制難題，其作用是根據(jù)對舵輪角度和速率的控制確保AGV在不同導(dǎo)航方式（磁條卡、激光器、SLAM等）下都可以穩(wěn)定、迅速、精確的順著期待路徑行車。

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常見的AGV轉(zhuǎn)為控制系統(tǒng)是跟蹤引導(dǎo)算法，即如果在車身正前方有一個目標(biāo)路徑點，再通過測算現(xiàn)階段車身與目標(biāo)路徑點之間的關(guān)系，從而獲得車身轉(zhuǎn)向角。但是由于系統(tǒng)軟件自身的誤差及自動控制系統(tǒng)的延遲等諸多問題，導(dǎo)致運行軌跡發(fā)生比較大的誤差或超調(diào)量狀況，所以需要對算法進(jìn)行調(diào)整。參考伺服控制器部位環(huán)的P+反饋作用原理，選用PID+反饋作用原理設(shè)計制作跟蹤算法，可有效提升系統(tǒng)軟件響應(yīng)速度并降低超調(diào)量，進(jìn)而提升精度。

針對磁導(dǎo)航的舵輪組織可以直接獲得位姿誤差，僅需依據(jù)路徑的特性明確轉(zhuǎn)向角來控制電機運作，如平行線轉(zhuǎn)向角為零，弧形的轉(zhuǎn)向角和夾角相關(guān)。

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但對于只有意見反饋部分坐標(biāo)位置的導(dǎo)航欄AGV（如激光器、SLAM）則只能依靠算法來算位姿誤差和轉(zhuǎn)向角，這需要對運動軌跡曲線圖開展數(shù)學(xué)運算（包含明確相對應(yīng)的期待位姿點等）。實踐應(yīng)用中還應(yīng)該做大量工作中，具體操縱表達(dá)式和流程不在此敘述，假如有興趣熱烈歡迎行業(yè)交流。

之上僅是單舵輪的一種路徑跟蹤控制措施，經(jīng)實驗驗證有很好的效果。針對其他種類的AGV也是有借鑒意義。

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