依據(jù)構(gòu)造區(qū)劃
依據(jù)機(jī)械結(jié)構(gòu)的差異，機(jī)器人碼垛機(jī)包含如下所示三種方式：笛卡耳式、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)式或吊裝平臺(tái)式。
①笛卡耳式機(jī)器人碼垛機(jī)：主要是由四組成：立桿、X向臂、Y向臂和著力點(diǎn)，以四個(gè)可玩性（包含三個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)）實(shí)現(xiàn)對(duì)物料的碼垛。這樣的方式的碼垛機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)易，人體剛性很強(qiáng)，可搬凈重比較大，適用偏重物料的碼垛。
②旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)式機(jī)器人：碼垛機(jī)繞整體機(jī)身轉(zhuǎn)動(dòng)，包含四個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)：腰關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)。這樣的方式的碼垛機(jī)是由步態(tài)分析的形式完成程序編寫的，即操作工手執(zhí)示教盒，操縱機(jī)器人按照規(guī)定姿勢(shì)而健身運(yùn)動(dòng)，因此運(yùn)動(dòng)時(shí)便儲(chǔ)存在存儲(chǔ)芯片中，之后自啟動(dòng)的時(shí)候可以重現(xiàn)這一運(yùn)動(dòng)時(shí)。這類機(jī)器人整體機(jī)身小又姿勢(shì)范圍廣，可以同時(shí)進(jìn)行一個(gè)或多個(gè)托盤的與此同時(shí)碼垛可以機(jī)動(dòng)靈活地相匹配開(kāi)展多種產(chǎn)品生產(chǎn)流水線工作。
③吊裝平臺(tái)式：將機(jī)器人胳膊裝到吊裝架子上稱之為架式機(jī)器人碼垛機(jī)，這類機(jī)器人碼垛機(jī)具備比較大的工作范圍，可以爬取比較重的物料。
依據(jù)堆積規(guī)定區(qū)劃
①單面機(jī)器人碼垛機(jī)
單面構(gòu)造的機(jī)器人碼垛機(jī)還是比較最基本的，主要依靠輸送帶把物料輸送來(lái)，等抵達(dá)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)時(shí)，能夠按照相關(guān)規(guī)定方向調(diào)整一下，提前準(zhǔn)備完成后，可以進(jìn)到層輸組織上。只需在這個(gè)地方將產(chǎn)品按設(shè)置的順序排列開(kāi)展密切的排序就行了，然后通過(guò)輸送輥把排序好產(chǎn)品移交至下一個(gè)工序，那樣機(jī)器人碼垛機(jī)的堆垛工作算實(shí)現(xiàn)了。
②雙層機(jī)器人碼垛機(jī)
有單面對(duì)應(yīng)的一定有雙層，肯定比單面機(jī)器人碼垛機(jī)繁雜。大家可以看到雙層機(jī)器人碼垛機(jī)的托送板要在輸送帶下邊的，還是能夠開(kāi)展上下一定的。設(shè)備在開(kāi)展堆垛時(shí)，物料會(huì)到整齊地排序在托送板里，再將托送板設(shè)在載左極限地方。當(dāng)輸送帶輸送的物料被隔板遮擋時(shí)，恰好排成一行。隨后托送板偏移，再像上面的流程一樣物料又排列成一行。依此類推，物料每多一層，機(jī)器人碼垛機(jī)的升降平臺(tái)高度就會(huì)下降一層，直至將物料堆到一定相對(duì)高度后終止。
③排序機(jī)器人碼垛機(jī)
這類機(jī)器人碼垛機(jī)是把物料排一排排之后進(jìn)行輸送的，推板會(huì)把輸送的物料放進(jìn)骨料臺(tái)子上。之后往左邊移動(dòng)，從下向上推，將三層物料堆垛在一起。在這過(guò)程中，會(huì)出現(xiàn)斜坡設(shè)備確保流程的圓滿完成，并且骨料臺(tái)特殊性還會(huì)有利于機(jī)器人碼垛機(jī)進(jìn)行堆垛。這幾點(diǎn)只是常見(jiàn)的機(jī)器人碼垛機(jī)。
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